Al di sotto del moderno centro di Pontecagnano giace una città antichissima, dalla storia complessa e stratificata: dall'insediamento villanoviano dell'età del ferro, alla città etrusco-campana, alla colonia romana di Picentia. La zona della città che è stata identificata corrisponde nella fase di età romana alla colonia di Picentia, fondata nel 268 a.C. con la deportazione di una parte dei Picentini nel territorio compreso fra Salerno ed il Sele. Picentia, pianificata secondo un impianto urbanistico regolare, basato su isolati di abitazione rettangolari, stretti e lungi, suddivisi da una maglia di strade perpendicolare, fu costruita su un luogo di un più antico abitato etrusco-campano vissuto senza interruzione dal IX al IV secolo a.C. dell'insediamento più antico è possibile conoscere la storia e la cultura visitando il museo nazionale dell'Agro Picentino ove sono esposti i materiali provenienti dalle necropoli e dai santuari. Per le sue ribellioni contro Roma, la colonia non godette di una vita lunga e prospera; le fonti storiche ricordano, infatti, come Picentia sia stata distrutta due volte dai Romani: durante la seconda guerra punica (218-201 a.C.), essendosi schierata con Annibale, e durante la guerra sociale (91-89 a.C.), quando vene messa a ferro e fuoco dall'esercito di Silla. Questo secondo evento è probabilmente documentato nello scavo da un esteso strato di incendio e crolli databile agli inizi del I sec. a.C. In età imperiale, dopo una ulteriore distruzione causata dall'eruzione del Vesuvio nel 79 d.C., l'abitato subì una contrazione e si restrinse intorno all'asse viario principale dove continuò a vivere fino al I sec. d.C. All'interno del Parco lo scavo non ha raggiunto, per ora i livelli dell'abitato etrusco-campano che sono infatti coperti dalle strutture di Picentia, ma ha messo in luce il corso principale (Decumano) largo circa 9 metri che attraversava la città romana nella sua larghezza, una delle strade minori, disposte nel senso della lunghezza (Cardine), e di resti di numerosi fasi edilizie che hanno consentito di documentare un lungo arco cronologico di vita della città, compreso tra il IV sec. a.C. ed il suo definitivo abbandono nel periodo tardo antico e alto medievale. A partire dal VII sec. d.C., infatti, alcune fosse granarie e poche sepolture ricavate nelle rovine delle costruzioni più antiche attestano ormai un'occupazione di carattere agricolo.